伺服电机定位操作之前一般都需要先进行原点回归,怎样操作才合理？

原点回归，又名原点复位、伺服回零...等等。

伺服电机在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工，说是在「原点回归未完成时启动」。

那么，为什么要进行原点回归？以及，怎样进行原点回归的操作呢？

所谓定位，就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。打个比方，我们现在在路上，我们要往前走 10 米，相当于我们的位置要往前增加十米，这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，而是从街的一端开始为 0 米（基准位置），这样就能确定这条街上每个位置的地址，比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置，那么这个 100 米就是一个绝对位置，我们不管在哪一个位置，都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

增量（INC）方式

以当前停止的位置为起点，指定移动方向和移动量后进行定位。

绝对值（ABS）方式

定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。

所以，当我们需要进行绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置，在伺服电机 定位系统里称为原点。

⚠️   判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号，而不应该借助原点回归完成信号。

数据设定型

⚠️  伺服电机参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机 Z 相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』，要么先进行 JOG 使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归。

近点 DOG 型

▼什么是近点 DOG？

▼近点 DOG 型原点回归动作过程

▼为什么有『原点回归速度』和『爬行速度』两个速度？

▼什么是零点信号？

▼为什么不以近点 DOG 信号的位置为原点？

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