富士伺服电机的结构和性质

其实伺服电机严格来说是一个电机系统，单独的一台电机并不能称为伺服电机，电机与传感器、控制器共同组成的系统，是能够完成比较精准的位置、速度或力矩输出的，我们叫它伺服电机系统。下面我们分析了解富士伺服电机结构和性质。

伺服（servo）一词源自拉丁文“Servus”，本意为奴隶（slave），在这里意指依照命令执行动作。我们前文也有提到，富士伺服电机最大的特性是可对速度、位置、力矩等根据需要进行较精确控制。那么这种较精确控制又是怎么实现的呢？

那我们就来介绍一下富士伺服电机的三环控制，环即为负反馈调节系统。

最内环是直接在伺服驱动器内部进行的电流环，通过霍尔效应传感器检测驱动器给电机各相的驱动电流大小，进行PID调节。电流环多用于控制电机转矩，在转矩模式下响应最快。

中间环是速度环，通过检测电机编码器的信号输出来控制电机。

最外环是位置环，可根据实际情况来选择是在驱动器和电机编码器之间还是在外部控制器和电机编码器或最终负载之间构建。

而之所以成为三环控制，是因为它们之间相互联结。电流环会根据速度环的指令快速而准确控制电机。速度环则会根据位置环的指令速度快速而准确控制电机，使得其不受负载影响，并快速跟踪指令速度的变化。位置环则是比较检测信号与给定值，输出速度环的指令速度，使执行件位置与指令位置一致。富士伺服电机的结构和性质。

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